АМ6  Використання рівняння Лагранжа другого роду для дослідження      руху матеріальної системи з двома ступенями вільності

Матеріальна система (рис. АМ6.1-АМ6.5) приводиться в рух під дією постійних сил або тільки сил тяжіння.

Знайти рівняння руху системи в узагальнених координатах q₁ і q₂ при заданих початкових умовах. Необхідні дані наведені в табл. АМ6.1, де  і  - узагальнені координати для абсолютного руху, а  - для відносного руху. Враховуючи той факт, що кочення коліс відбувається без ковзання. Тертя кочення та сили опору  в підшипниках не враховувати. Колеса, для яких в таблиці радіуси інерцій не вказані, вважати однорідними дисками. Водила (кривошипи) розглядати як тонкі однорідні стержні. При розв’язанні масою ниток нехтувати.

  Таблиця АМ6.1