5 РОЗРАХУНОК І ВИБІР РЕГУЛЯТОРІВ ТА ЕЛЕМЕНТІВ ЇХНІХ КОНТУРІВ

5.1 Настройка регулятора струму

Контур струму складається з об’єкта керування (кола якоря двигуна, силового перетворювача, сенсора струму) і регулятора струму. Контур замикається зворотнім зв’язком за величиною напруги, яка знімається з сенсора струму в колі якоря.

Напруга задання максимального струму:

                                                                                        (5.1)

Цій величині відповідає напруга U_ст блока обмеження струму (U_з.сmax = U_ст = 10 В).

Фільтр в колі зворотного зв’язку за струмом розраховуємо, задаючись граничною частотою смуги пропускання w_g = 500 c^–1 і ємністю фільтра С_фс = 1 мкФ. В колі зворотного зв’язку за струмом використаємо фільтр першого порядку, стала часу якого визначається як [6]

                                                                                                  (5.2)

Опір фільтра в колі зворотного зв’язку за струмом:

                                                                                          (5.3)

Малу некомпенсовану сталу часу (small uncompensated time constant) контуру струму в спрощеному вигляді можна представити як

                                                                                          (5.4)

Передавальна функція (transferring function) об’єкта регулювання контуру струму з одиничним зворотним зв’язком [15]:

                                                                        (5.5)

Передавальна функція розімкненого кола контуру струму:

                                                   (5.6)

При цьому передавальна функція регулятора струму при настройці контуру на модульний оптимум

                                                                        (5.7)

де k_рег.с – коефіцієнт передачі регулятора струму:

                                                                                  (5.8)

Т_рег.с – стала часу регулятора струму:

                                                                                          (5.9)

Передавальна функція замкнутого оптимізованого контуру струму при настройці на модульний оптимум:

                                                               (5.10)

З (5.7) видно, що регулятор при настройці контуру струму на модульний критерій оптимальності повинен бути поданий ПІ-регулятором (рис. 5.1).

Рисунок 5.1 – Схема ПІ-регулятора струму

5.1 Настройка регулятора струму

5.2 Розрахунок параметрів регулятора струму

5.3 Настройка регулятора швидкості

5.3.1 Настройка П-регулятора швидкості

5.3.2 Настройка ПІ-регулятора швидкості

5.4 Розрахунок параметрів регулятора швидкості