5 РОЗРАХУНОК І ВИБІР РЕГУЛЯТОРІВ ТА ЕЛЕМЕНТІВ ЇХНІХ КОНТУРІВ

5.3 Настройка регулятора швидкості

Об’єктом регулювання контуру швидкості є оптимізований контур струму, передавальна функція механічної частини електродвигуна та передавальна функція сенсора швидкості.

Мала некомпенсована стала часу контуру швидкості в спрощеному вигляді можна подати як:

                                                                                    (5.16)

Статична помилка

                                                                                (5.17)

є мінімальною кутовою швидкістю двигуна w_0min, тобто Dw_ст = w_0min.

Максимальна кутова швидкість обертання двигуна при заданому діапазоні регулювання швидкості:

                                                                                      (5.18)

Фактичний діапазон регулювання швидкості:

                                                                                            (5.19)

Фільтр в колі зворотного зв’язку за швидкістю вибираємо таким самим, як і в колі зворотного зв’язку за струмом, тобто ємність фільтра С_фшв = С_фс = 1 мкФ, стала часу фільтра швидкості Т_фшв = Т_фс, опір фільтра швидкості R_фшв = R_фс.

Передавальна функція об’єкта регулювання контуру швидкості:

                                            (5.20)

5.1 Настройка регулятора струму

5.2 Розрахунок параметрів регулятора струму

5.3 Настройка регулятора швидкості

5.3.1 Настройка П-регулятора швидкості

5.3.2 Настройка ПІ-регулятора швидкості

5.4 Розрахунок параметрів регулятора швидкості